Sorge nella piazzetta della Cloaca Massima, nel luogo in cui la leggenda narra il ritrovamento di Romolo e Remo da parte della lupa, nei pressi dell'arco di Giano Quadrifronte.
Probabilmente eretta nel VI secolo fu riedificata durante il pontificato di papa Leone II alla fine del VII secolo.
Nel IX secolo, sotto il pontificato di Gregorio IV, fu parzialmente ricostruita in stile romanico: furono aggiunte le navate laterali e rimodellati l’abside e il presbiterio, in corrispondenza del quale fu posto uno stupendo ciborio cosmatesco.
Nuove modifiche alla struttura originaria furono apportate nel XII secolo, quando furono aggiunti il portico ionico e il campanile.
Tristemente nota per essere stata nel 1993 vittima di un attentato che la distrusse quasi interamente, la chiesa, dopo tre anni di lavori è stata riaperta nel 1996, completamente ristrutturata.
La facciata, fiancheggiata da un vigoroso campanile romanico, aggiunto nel XII secolo, è preceduta da un portico ionico.
L'interno si presenta con una doppia fila di colonne in marmo e granito che la dividono in tre navate.
Il catino absidale venne decorato con affreschi attribuiti a Pietro Cavallini raffiguranti Cristo, la Vergine e i santi Giorgio, Pietro e Sebastiano.